とある科学の備忘録

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CやPythonのプログラミング、Arduino等を使った電子工作をメインに書いています。また、木製CNCやドローンの自作製作記も更新中です。たまに機械学習とかもやってます。

【近藤科学】近藤科学のサーボモータを Arduino でPWM制御する

訳あって、近藤科学サーボモータKRS-2552RHV ICS」を Arduino からPWM制御をしてみたくなりました。
近藤科学サーボモータは、初期設定では、ICSという近藤科学独自の通信方法を使って制御されているので、それをPWM制御に変える必要がありました。

1.目標

この記事で扱う近藤科学サーボモータKRS-2552RHV」は、こんな見た目です。
f:id:pythonjacascript:20180808191000j:plain
(引用源:https://kondo-robot.com/product/krs-2552rhv-ics
これを、Arduinoと接続し、通常のアナログサーボと同じようにPWM制御するのがこの記事の目標です。


2.必要なもの

サーボモータKRS-2552RHV ICS」

Arduino

筆者はArduino UNOを使いました。

Arduino にプログラムを書き込むようのPC、USBケーブル等

サーボモータ用電源(筆者は9.9Vのバッテリーを使用)

⑤ICS3.5Manager(ソフトウェア)

サーボモータの設定を行うのに使用します。ここから無料でダウンロードできます。
https://kondo-robot.com/w/wp-content/uploads/Ics35Manager1003.zip
ダウンロードして解凍したら、ICS3.5Manager.exe というファイルがあるので、それを実行してください。
f:id:pythonjacascript:20180808191907p:plain
このような画面が現れていたら成功です。ここで、サーボモータの設定を行います。

⑥Dual USBアダプターHS

これを使ってサーボモータとパソコンを接続し、サーボモータの設定を行います。
f:id:pythonjacascript:20180808192445j:plain
ここから購入が可能です。
Dual USBアダプターHS | 近藤科学

⑦KO-Driver

上の⑥のDual USBアダプターHS用のドライバーです。
ここからダウンロードできます。
https://kondo-robot.com/w/wp-content/uploads/KO-Driver2015.zip



3.STEP1:サーボモータの設定を行う

初期設定では、近藤科学サーボモータは、ICSという近藤科学独自の通信方法を使っています。それを、PWMという制御方式に変更する必要があります。
そのために必要なのが、上の「必要なもの」の⑤~⑦です。

(1)Dual USBアダプターHS のUSBを「ICSモード」に変更します。

f:id:pythonjacascript:20180808193338p:plain
USBアダプターの側面のスイッチを上図のようにセットしてください。

(2)アダプターをPCのUSBポートに接続します。

f:id:pythonjacascript:20180808193535p:plain
モード表示ランプが赤色に点灯します。

(3)ドライバーの更新

バイスマネージャを開いてください。「DUAL USB ADAPTER HS」というデバイスが認識されるので、それをクリックして、「ドライバーの更新」を実行してください。ドライバーは、Dual USBアダプターHS用の「KO-Driver」です。

(4)「ICS3.5Manager」を起動する

サーボモータと、バッテリーを次のように刺した状態で、ICS3.5Manager.exeを実行してください。
f:id:pythonjacascript:20180809031014p:plain
このような画面が表示されたら、成功です。

(5)サーボモータの設定を変更する

COMポートを選択して、「接続」ボタンを押した後、「シリアル専用」のチェックを外してください。
f:id:pythonjacascript:20180809031323p:plain
そうすることで、サーボモータのデータ通信規格が、ICSからPWMに変化します。そして、「書き込みボタン(↓)を押します。
f:id:pythonjacascript:20180809031316p:plain

これで、サーボモータの設定は完了です。
上の記述だけでは不十分だと思うので、
KRSサーボをR/Cプロポで使用できますか? | 近藤科学
を見ながら行ってください。

https://kondo-robot.com/w/wp-content/uploads/Dual_USB_adapterHS2015.zip
の中の、「KO_Driver2015_InstallManual.pdf」


4.STEP2:Aarduino側の準備

PWMでサーボモータを制限するので、あとは簡単です。ですが、一つ注意しておこうことがあります。
f:id:pythonjacascript:20180809031657p:plain
それは、サーボモータの電源をONにした直後500msはサーボに信号を入力しない、ということです。
また、パルスの長さは700usから、2300usの間にしてください。

それに注意して、プログラムを書いてください。


Arduinoサーボモータの接続は、通常のアナログサーボと同じです。サーボモータのピン配置については、
製品マニュアル | 近藤科学
のサイトから調べることができます。

5.動作確認

上記の方法で動作しました。もうすぐ、サンプルプログラムを上げる予定です。
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