【近藤科学】近藤科学のサーボモータを Arduino でPWM制御する
訳あって、近藤科学のサーボモータ「KRS-2552RHV ICS」を Arduino からPWM制御をしてみたくなりました。
近藤科学のサーボモータは、初期設定では、ICSという近藤科学独自の通信方法を使って制御されているので、それをPWM制御に変える必要がありました。
1.目標
この記事で扱う近藤科学のサーボモータ「KRS-2552RHV」は、こんな見た目です。
(引用源:https://kondo-robot.com/product/krs-2552rhv-ics)
これを、Arduinoと接続し、通常のアナログサーボと同じようにPWM制御するのがこの記事の目標です。
2.必要なもの
③Arduino にプログラムを書き込むようのPC、USBケーブル等
④サーボモータ用電源(筆者は9.9Vのバッテリーを使用)
⑤ICS3.5Manager(ソフトウェア)
サーボモータの設定を行うのに使用します。ここから無料でダウンロードできます。
https://kondo-robot.com/w/wp-content/uploads/Ics35Manager1003.zip
ダウンロードして解凍したら、ICS3.5Manager.exe というファイルがあるので、それを実行してください。
このような画面が現れていたら成功です。ここで、サーボモータの設定を行います。
⑥Dual USBアダプターHS
これを使ってサーボモータとパソコンを接続し、サーボモータの設定を行います。
ここから購入が可能です。
Dual USBアダプターHS | 近藤科学
⑦KO-Driver
上の⑥のDual USBアダプターHS用のドライバーです。
ここからダウンロードできます。
https://kondo-robot.com/w/wp-content/uploads/KO-Driver2015.zip
3.STEP1:サーボモータの設定を行う
初期設定では、近藤科学のサーボモータは、ICSという近藤科学独自の通信方法を使っています。それを、PWMという制御方式に変更する必要があります。
そのために必要なのが、上の「必要なもの」の⑤~⑦です。
(1)Dual USBアダプターHS のUSBを「ICSモード」に変更します。
USBアダプターの側面のスイッチを上図のようにセットしてください。
(2)アダプターをPCのUSBポートに接続します。
モード表示ランプが赤色に点灯します。
(3)ドライバーの更新
デバイスマネージャを開いてください。「DUAL USB ADAPTER HS」というデバイスが認識されるので、それをクリックして、「ドライバーの更新」を実行してください。ドライバーは、Dual USBアダプターHS用の「KO-Driver」です。
(4)「ICS3.5Manager」を起動する
サーボモータと、バッテリーを次のように刺した状態で、ICS3.5Manager.exeを実行してください。
このような画面が表示されたら、成功です。
(5)サーボモータの設定を変更する
COMポートを選択して、「接続」ボタンを押した後、「シリアル専用」のチェックを外してください。
そうすることで、サーボモータのデータ通信規格が、ICSからPWMに変化します。そして、「書き込みボタン(↓)を押します。
これで、サーボモータの設定は完了です。
上の記述だけでは不十分だと思うので、
KRSサーボをR/Cプロポで使用できますか? | 近藤科学
を見ながら行ってください。
https://kondo-robot.com/w/wp-content/uploads/Dual_USB_adapterHS2015.zip
の中の、「KO_Driver2015_InstallManual.pdf」
4.STEP2:Aarduino側の準備
PWMでサーボモータを制限するので、あとは簡単です。ですが、一つ注意しておこうことがあります。
それは、サーボモータの電源をONにした直後500msはサーボに信号を入力しない、ということです。
また、パルスの長さは700usから、2300usの間にしてください。
それに注意して、プログラムを書いてください。
Arduinoとサーボモータの接続は、通常のアナログサーボと同じです。サーボモータのピン配置については、
製品マニュアル | 近藤科学
のサイトから調べることができます。
5.動作確認
上記の方法で動作しました。もうすぐ、サンプルプログラムを上げる予定です。