とある科学の備忘録

とある科学の備忘録

CやPythonのプログラミング、Arduino等を使った電子工作をメインに書いています。また、木製CNCやドローンの自作製作記も更新中です。たまに機械学習とかもやってます。

2018-11-23から1日間の記事一覧

【Arduinoドローン自作】NO.7 PID制御のゲイン調整編

前回、PID制御のプログラムを実装しました。shizenkarasuzon.hatenablog.comしかし、実装したら最初から飛んでくれるというものではありません。「ゲイン調整」と呼ばれる作業が必要になります。 ゲイン調整とは 2.実験方法 ゲイン調整① P制御 ゲイン調整② D…

【Arduinoドローン自作】NO.6 PID制御実装編

今回こそ、まさに... 1.ドローンの制御方法 2.PID制御とは 3.PID制御の実装 メインループの処理部分(一部抜粋) 2.PIDの計算処理(一部抜粋) 3.ESCにモーター出力を送信(一部抜粋) 1.ドローンの制御方法 ドローンを制御するには、フィードバック制御が必…

【Arduinoドローン自作】NO.5 ソフトウェア製作編

...ん?!なんか見覚えのあr....はい。 ということで、Arduinoを使ったドローン自作連載、第五回です。この記事では、ドローンに搭載したArduinoのプログラムの説明を行います。 本研究において、ドローンを飛行させるために、主に3つの部分においてプログラ…

【Arduinoドローン自作】NO.4 コントローラの製作

ドローン自作連載第4回です。 ドローンのコントローラを自作します。プロポとも呼ばれています。 コントローラの役割 ドローンのコントローラーは、専用のものがいくつも市販されています。 そして、それらを使ってドローン側のArduinoを制御することもでき…

【Arduino自作ドローン】NO.3 電子基板の製作

ドローン自作連載第三回です。 この記事では、ドローンの電源系を制御する電子基板の製作様子を紹介します。 1.全体のアルゴリズム 電子基板の設計 電子基板の製作・はんだ付け 電子基板の役割 BEC(電源供給) xBeeとの電圧変換 バッテリー電圧監視機能 1.…

【Arduinoドローン自作】NO.2 機械部&フレーム製作編

Arduinoを使用してドローンを自作する連載記事の第二回です。 この記事では、ドローンのフレーム部分を製作方法を紹介します。 2.フレーム軽量化 3.ネジゆるみ防止機構 解決策1.ダブルナット 解決策2. みんな大好きホットボンド! 足の製作 プロペラカバー…

【Arduinoドローン自作】NO.1 部品集め編

ドローンをArduinoを使って自作するために必要な部品を紹介していきます。「フライトコントローラー」というドローン専用の制御装置を用いてより簡単に製作することもできます。ですが、 「どうせ作るんなら0から作ろう!」ということで、プログラムも自作す…