【Raspberry Pi】WiringPiを使ってC言語でサーボモーター制御

下の記事のC言語編です。
shizenkarasuzon.hatenablog.com

PWM出力をC言語を使って行い、サーボモータを制御します。

配線

f:id:pythonjacascript:20190309165632j:plain

上のように配線してください。
サーボモータからは3本線が出ていますが、各線の役割は以下の通りです。

コード色	役割
黒線	GND（0V）
赤線	電源+（5V）
オレンジ（黄色）	信号線

よって上のような配線になるのですが、上の配線はあくまでサーボモータを回すのに必要な電流量がRaspberryPiが供給できる電流量を上回らない時だけのものです。
今回はマイクロサーボを使っておりラズパイ側の電源でも十分電気を供給できますが、サーボは大きくなると数A食うものもあり、データシートを見て絶対最大定格を確認することをお勧めします。

プログラム

#include <stdio.h>
#include <stdint.h>
#include <wiringPi.h>

#define SERVO_PIN 18

int main(){
  if (wiringPiSetupGpio() == -1) {
     printf("cannot setup gpio.");
    return 1;
  }

  pinMode(SERVO_PIN, PWM_OUTPUT);
  pwmSetMode(PWM_MODE_MS);
  pwmSetClock(400);
  pwmSetRange(1024);
   
   int i = 0;
   while(i<10){
     pwmWrite(SERVO_PIN, i*10);
      delay(500);
      i++;
}
  return 0;
}