【Arduino】PmodNAVをつかって加速度などを読み取る
この章では、PmodNAVというセンサーを使います。それがこちらです。
このPmodNavは、加速度、ジャイロ、方向（magnetic field）、気圧センサーが一つになっているモジュールです。
ArduinoとはSPI通信を行い、それぞれのセンサーのデータを送ります。そして、そのデータをPCにシリアル通信で送り、シリアルモニター表示する、ということをやってみます。
ハードウェア
次のピンをつないでください。
ソフトウェア
全て載せると長くなるので、重要な部分だけ載せます。
全文は、このページの一番下で確認を。
#include <Wire.h> #include <SparkFunLSM9DS1.h> // Déclaration des adresses du module #define LSM9DS1_M 0x1E #define LSM9DS1_AG 0x6B LSM9DS1 imu; // Creation of the object imu #define PRINT_SPEED 250 static unsigned long lastPrint = 0; #define DECLINATION -0.74 // déclinaison (en degrés) pour Japan. void setup(void){ Serial.begin(115200); // initialization of serial communication imu.settings.device.commInterface = IMU_MODE_I2C; // initialization of the module imu.settings.device.mAddress = LSM9DS1_M; imu.settings.device.agAddress = LSM9DS1_AG; if (!imu.begin()) { Serial.println("Probleme de communication avec le LSM9DS1."); while (1); } } void loop(){ if (imu.gyroAvailable()) imu.readGyro(); // acquisition des données du gyroscope if (imu.accelAvailable()) imu.readAccel(); //Acquisition of accelerometer data if (imu.magAvailable()) imu.readMag(); // Acquisition of the magnetometer if ((lastPrint + PRINT_SPEED) < millis()){ printGyro(); // Print "G: gx, gy, gz" printAccel(); // Print "A: ax, ay, az" printMag(); // Print "M: mx, my, mz" printAttitude(imu.ax, imu.ay, imu.az,-imu.my, -imu.mx, imu.mz); Serial.println(); lastPrint = millis(); } }
実行結果
シリアルモニタに、センサーの値が表示される。
ソースコード全文
/************************************************************************** * Description: Pmod_NAV * All data (accelerometer, gyroscope, magnetometer) are displayed * * Wiring * Module<----------> Arduino * pin 6 3.3V * pin 5 GND * pin 4 A5 * pin 2 A4 ************************************************************************/ #include <Wire.h> #include <SparkFunLSM9DS1.h> // Déclaration des adresses du module #define LSM9DS1_M 0x1E #define LSM9DS1_AG 0x6B LSM9DS1 imu; // Creation of the object imu #define PRINT_SPEED 250 static unsigned long lastPrint = 0; // The earth's magnetic field varies according to its location. // of the magnetic field using the following site // http://www.ngdc.noaa.gov/geomag-web/#declination #define DECLINATION -0.74 // déclinaison (en degrés) pour Japan. void setup(void) { Serial.begin(115200); // initialization of serial communication imu.settings.device.commInterface = IMU_MODE_I2C; // initialization of the module imu.settings.device.mAddress = LSM9DS1_M; imu.settings.device.agAddress = LSM9DS1_AG; if (!imu.begin()) { Serial.println("Probleme de communication avec le LSM9DS1."); while (1); } } void loop(){ if (imu.gyroAvailable()) imu.readGyro(); // acquisition des données du gyroscope if (imu.accelAvailable()) imu.readAccel(); //Acquisition of accelerometer data if (imu.magAvailable()) imu.readMag(); // Acquisition of the magnetometer if ((lastPrint + PRINT_SPEED) < millis()){ printGyro(); // Print "G: gx, gy, gz" printAccel(); // Print "A: ax, ay, az" printMag(); // Print "M: mx, my, mz" printAttitude(imu.ax, imu.ay, imu.az,-imu.my, -imu.mx, imu.mz); Serial.println(); lastPrint = millis(); } } void printGyro(){ Serial.print("G: "); Serial.print(imu.calcGyro(imu.gx), 2); Serial.print(", "); Serial.print(imu.calcGyro(imu.gy), 2); Serial.print(", "); Serial.print(imu.calcGyro(imu.gz), 2); Serial.println(" deg/s"); Serial.print(imu.gx); Serial.print(", "); Serial.print(imu.gy); Serial.print(", "); Serial.println(imu.gz); } void printAccel(){ Serial.print("A: "); Serial.print(imu.calcAccel(imu.ax), 2); Serial.print(", "); Serial.print(imu.calcAccel(imu.ay), 2); Serial.print(", "); Serial.print(imu.calcAccel(imu.az), 2); Serial.println(" g"); Serial.print(imu.ax); Serial.print(", "); Serial.print(imu.ay); Serial.print(", "); Serial.println(imu.az); } void printMag(){ Serial.print("M: "); Serial.print(imu.calcMag(imu.mx), 2); Serial.print(", "); Serial.print(imu.calcMag(imu.my), 2); Serial.print(", "); Serial.print(imu.calcMag(imu.mz), 2); Serial.println(" gauss"); Serial.print(imu.mx); Serial.print(", "); Serial.print(imu.my); Serial.print(", "); Serial.println(imu.mz); } void printAttitude(float ax, float ay, float az, float mx, float my, float mz) { float roll = atan2(ay, az); float pitch = atan2(-ax, sqrt(ay * ay + az * az)); float heading; if (my == 0) heading = (mx < 0) ? PI : 0; else heading = atan2(mx, my); heading -= DECLINATION * PI / 180; if (heading > PI) heading -= (2 * PI); else if (heading < -PI) heading += (2 * PI); else if (heading < 0) heading += 2 * PI; heading *= 180.0 / PI; pitch *= 180.0 / PI; roll *= 180.0 / PI; Serial.print("Pitch, Roll: "); Serial.print(pitch, 2); Serial.print(", "); Serial.println(roll, 2); Serial.print("Heading: "); Serial.println(heading, 2); }
